2K一型减速机在国内的发展及现状

我国从1964年日本在北京工业展览会上展出摆线减速机的产品及部分工艺装备开始，对摆线针轮行星减速机传动进行了系统深入的研究。在我国对二齿差摆线针轮传动进行了成功的实践探索。1978年，他在辽阳制药机械厂先研制成功两台二齿差摆线针轮减速器，从而基本上解决了小速比减速机的齿面胶合问题，并且速比可降至6，为小速比摆线针轮行星传动的研制打下良好的基础。

1983年天津某厂将7.SkW的双曲柄式渐开线二齿差传动应用到一吨卷扬机上，并于1989年，出了双曲柄式减速机，获得，并将RV型减速机用于12吨起重吊上。90年代初，哈尔滨工业大学毛建忠等人开始研究用渐开线取代内外摆线齿轮以实现RV传动；19%年，RV型减速机研究被纳入   863高技术研究发展计划，天津职业技术师范大学刘继岩教授等人对RV型传动装置进行深入的研究，同时成功制作了RV-6A II减速机样机，该校被认定为   “863”计划智能机器人产业化基地。大连交通大学李力行、何卫东等人对RV减速机的受力分析，运动学分析，传动效率计算，动力学特性等内容进行了理论研究，并在1999年成功研制了机器人用RV250A II -81减速机样机。

目前，随着我国的工业自动化程度的不断提高，国内工业机器人的产业发展，而2K-V型减速机以其众多的优点倍受关注，因此引起了   科技部的高度重视，国内多家企业也都很看好这个方向，以适应现代减速机、   的发展需求。   高技术研究发展计划(863计划)将机器人用   减速机的列入“工业机器人工程化产品及自动化生产线”重大项目的关键技术攻关课题，并委托我们几个单位共同，以实现机器人用2K-V型减速机的国产化。